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什么是示教再亚博买球网址现示教再现就是系统

日期:2022-09-20
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亚博买球网址随着时间的推移和技术的发展,今天,现代工业自动化应用中使用的工业机器人绝大多数仍然是教学和可复制机器人,通常由机械臂和电气系统两个基本部分组成。

什么是示教回放?示教和再现是指操作者手动操作机械臂。此时系统会同步记录运动点并生成程序。切换到自动模式后,操作者可以调用生成的程序实现机械臂的自动运行。

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亚博买球网址电气系统

工业机器人的电气系统分为控制系统和驱动系统两部分。

控制系统主要负责接收反馈信号和发送控制指令。通常由控制器、机器人操作系统、功能安全系统、示教器等软硬件组成。

亚博买球网址控制系统——控制器是控制系统的大脑,承载工业机器人的操作系统OS,接收各种反馈信号机械人手臂,处理各种中断请求,实时发送控制命令。

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控制器可由工控机IPC或可编程逻辑控制器PLC组成。工业计算机一般用于实际工业中——工业计算机本质上和普通计算机相同,但通常都有网络、传感器和驱动器。和其他硬件接口机械人手臂,同时兼容性好,软件安装方便,通讯方便。

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ABB 的 DSQC1018 控制器

Controller——机器人操作系统OS,处理各种控制指令、信号、中断请求等,一般在系统中预设机器人参数和模型。

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机器人操作系统 ROS

控制系统 - 功能安全系统,可避免机器人系统对操作员造成伤害。在国际上,工业机器人必须满足ISO10218的所有内容,而在北美,则必须满足UL1740。

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ISO 10218-1:2011 机器人和机器人设备 - 工业机器人的安全要求 - 第 1 部分:机器人

ISO 10218-2:2011 机器人和机器人设备 - 工业机器人的安全要求 - 第 2 部分:机器人系统和集成

控制系统-示教器,由显示器和键盘组成,大部分机器人操作都可以通过示教器完成。现在行业内,示教器的显示多为触摸屏机械人手臂,欧美工业机器人(ABB、KUKA)的示教器会多加一个六自由度摇杆,方便操作调试人员教机械臂运动。

示教器的功能无非是一个人机交互界面,帮助调试人员直观地示教机械臂运动,调试程序,设置机器人操作系统的系统参数这个点。一款符合人体工学、操作界面方便、响应速度快的示教器,给现场调试人员带来极大的方便机械人手臂,缩短现场调试的工作周期。

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KUKA 的 smartPAD 示教器

驱动系统根据控制指令输出动力驱动机械臂,通常由配电保护系统、驱动器等硬件组成。

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驱动系统-配电保护系统,机器人电气系统,首先是一个电气系统,所以必须配备配电保护,配置要求与普通电气成套系统基本相同。

驱动系统——驱动器是机器人系统的重要组成部分,负责为机器人的工作提供输入动力,实现对驱动工业机器人的各个电机的位置、速度和扭矩的控制现在的驱动器一般都是伺服驱动器,配备绝缘栅双极晶体管(IGBT),可以集成、模块化和独立。

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KUKA 的 KSD1-16 驱动机械臂

机械臂作为执行器,包括机械本体、末端执行器等,根据输入的功率工作并反馈信号。这里主要介绍六轴关节机器人——目前市场上的主流结构。

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工业机器人机械本体的基本结构

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机械臂——机械本体机械人手臂,机械臂的基本结构,包括底座、下臂、上臂和腕部。

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ABB IRB6700机身基本结构

六轴关节机器人由六个轴组成,每个关节(轴)由电机、减速器和位置传感器组成。

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从左到右依次是交流伺服电机、RV减速器、旋转变压器

机器人手臂末端执行器,也称为工具,是安装在机器人手腕上的工作机构。现代工业机器人一般都是多功能机器人,所谓的“焊接机器人”、“搬运机器人”、“装配机器人”等,都取决于末端执行器的类型——例如,如果末端执行器是弧焊枪,那个机器人是弧焊机器人。

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ARO 3G 模块化机器人点焊枪

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发那科点焊机器人应用于汽车生产线

末端执行器种类繁多,也是工业机器人应用的重要研究课题。

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亚博买球网址上海第七人民医院的 ABB YuMi 机器人。